履带式小车地盘.docxVIP

目录 第 1 章救援机器人的选型设计 2 铁消防救援机器人的设计要求… 2 地铁消防救援机器人类型的确定… 2 机器人的运动设计… 2 履带及驱动轮设计… 4 主动轴平键的选择与校核… 7 第 2 章电源选择 8 第 3 章胀套选择 10 第 4 章零件及花费 12 第 5 章 结束语 13 工作总结… 13 收获体会… 13 5.3 致………………………………………………………………………… 13 参考文献 15 附件： 16 第 1 章救援机器人的选型设计 地铁消防救援机器人的设计要求 随着城市的发展进程不断加快，路面交通的拥挤、堵塞成为限制交通发展的首要问题，而地铁运输将会成为众多城市的风景。但地铁一旦起火，将难以排出烟和热。因此地铁消防救援机器人的设计主要是代替消防员进入现场以快速排烟，为救援提供便利，为挽救生命创造条件。 地铁消防救援机器人类型的确定 由于设计要求中需要地铁救援机器人具有倒爬 30 度的爬坡能力，故选用附着能力好、能适应恶略路况的履带。 地铁机器人的运动设计 地铁机器人的运动方式：普通的轮式结构和履带的结构。两者的比较如下： 履带结构的特点： 组成：负重轮用来承受机器人的重量和规正履带。它由轮毂、轮盘、胶带、 滚珠轴承、轮轴盖、固定螺母、回绕挡油盖等组成。负重轮数量多,可使每个轮子所承担的重量小,对地面的压力分布均匀,有利于提高机器人的通行性能。当发动机的动力传到主动轮上时 ,主动轮按顺时针方向拨动履带,于是接地履带和地面之间生产了相互作用力。根据力的作用与反作用原理,履带沿水平方向给地面一个作用力,而地面给履带一个反作用力,这个反作用力使机器人运动,称为机器人的牵引力。 滚珠轴承、轮轴盖、固定螺母、回绕挡油盖等组成。负重轮数量多,可使每个 轮子所承担的重量小,对地面的压力分布均匀,有利于提高机器人的通行性能。 当发动机的动力传到主动轮上时 ,主动轮按顺时针方向拨动履带,于是接 地履带和地面之间生产了相互作用力。根据力的作用与反作用原理,履带沿水 平方向给地面一个作用力,而地面给履带一个反作用力,这个反作用力使机器 人运动,称为机器人的牵引力。 条件限制：由此看来,机器人能否运动,主要受到两个条件的限制；一是动 力条件,二是地面条件。动力条件就是指发动机提供给机器人通过地面所必须 力条件,二是地面条件。动力条件就是指发动机提供给机器人通过地面所必须 的力量,没有这个力量,主动轮就转不动。地面条件则是指主动轮传给履带的力, 的力量,没有这个力量,主动轮就转不动。地面条件则是指主动轮传给履带的力, 必须由地面提供一个反作用力（即使机器人运动的牵引力） 必须由地面提供一个反作用力（即使机器人运动的牵引力）才能实现。当牵引 力和行驶阻力相等时,机器人就作等速运动；当牵引力大于行驶阻力时,机器人 就加速行驶；当牵引力小于行驶阻力时,机器人则减速行驶。 履带特点：重量轻、强度高,可根据客户要求生产阻燃、抗爆、抗静电、 耐高温、耐酸碱等满足各种特殊要求 耐高温、耐酸碱等满足各种特殊要求 履带底盘：橡胶胶履或钢制履带 橡胶胶履带底盘多适用于小型轻工业和小型工程机械行业。轻工业一般是一吨到四吨以的农用机械。工程机械行业则多用于小型钻探行业。 其作业环境的选择大致如下： 橡胶履带的使用温度一般在—25～+55‘C 之间。 化学药品、机油、海水的盐份会加快履带的老化,在这样的环境下使用后要清洗履带。 有锐利突起(如钢筋、石块等)的路面会导致橡胶履带外伤。 道路的边石、车辙或凹凸不平的路面会导致履带边缘接地侧花纹产生裂纹,这种裂纹未伤及钢丝帘线时可以继续使用。 砂砾、碎石路面会造成与承重轮接触的橡胶表面早期磨损 ,形成小裂口。严重时水份侵入,造成芯铁脱落、钢丝断裂。 钢制履带相对而言使用的围及其寿命及对对工况的选择则更宽广。它由钢履带、托带轮、导向轮、承重轮、底盘和两台行走减速机组成（行走减速机由马达、齿轮箱、制动器、等成）。一般比如钻机整体布置在底盘上,通过控制手柄调节履带底盘行走速度,可使整机实现方便的移动、转弯、爬坡、行走等 普通轮式的特点： 组成比较的简单，有四个轮毂组成，原理易懂，装配安装制造便宜，运动速度快，机动性能好，维修简单便宜，适合在路况比较好的地带工作。爬坡能力一般，不宜满足生产阻燃、抗爆、抗静电、耐高温、耐酸碱等客户的各种特 殊要求。 殊要求。 1.4 1.4 履带及驱动轮设计 履带采用整体式履带板遵照MT/T579-1996 悬臂式掘进机履带板及其销轴标准设计。 履带支承长度 L、轨距 B 和履带板宽度 b 令 l—驱动轮与引导轮之间的轮距； h—表示高度； G—表示整机质量； L ? 1.073 G ? 1.073 6 ? 1944