双足机器人制作及其步态运行.docxVIP

双足机器人制作及其步态运行 isM-D?in尊(SMIISIIIDSAausoat)??$(AausoIDE，asm?3￥I、Oabiir、ftSMattSIaB董JfilvpnffiIIIsprocesssgWMng册M(Bl]?a—册Msu^: Aacso￡sArdlls。IDESS.S4SS4SS-BMm5m2^usiArdlls。ss?s$ns1C?3OSSXH4S43iffwSLf)?肇谢ssamH希assmtffl丑?■史COG?CenterofGraw诺tnHABSMCdaBIsKl^lsdlm^MMIsMttBm(supportreg_o己a?AHA雷3昌丑,ssxsi,si-lB4lsiK9ss(SSB^USBrss^s(dynam一cwa_king)?膺,胃mw丑tnAAsIRSnsttfflSI舅3g?昌备?miss^irasa?rnKABftsi?SSS3SS.§尊(ZMP)薄些AS浇±BWS?^sss?些ZMPncoG.lnl_AZMP3.旨削Nz^S8?m4§835??MHA?nss. 基于上述内容，可将机器人的一条腿抽象为上图。 S正向ZMP动力学公式如上图XZMP代表正向ZMP,Xmc代表质量中心前进的位移，l是倒立摆的长度，g是重力加皿I.实验内容 I. 实验内容 序号 名称 型号与规格 数量 备注 1 亚克力板 5mm10cm*20cm 1 2