一种潜航器最优容错自适应控制分配方法.pdfVIP

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2023-05-04 发布于北京
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一种潜航器最优容错自适应控制分配方法.pdf

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本发明涉及一种潜航器最优容错自适应控制分配方法，该方法将控制器输出的综合力和力矩以阻力最优的方式分配到各个执行机构，该方法包括两个约束优化求解阶段：基于约束松弛的可行解判定阶段和以阻力最小为目标的最优分配求解阶段。第一阶段，基于约束松弛的可行解判断阶段，将综合力和力矩约束条件进行松弛，将执行机构指令值和松弛变量共同作为决策变量，以松弛变量平方和最小为目标进行求解，获取松弛后的约束条件，从而保证第二阶段存在可行解；第二阶段，以阻力最小为目标的最优分配阶段，将松弛后的约束条件作为约束条件，求解各执行

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114217527 A (43)申请公布日 2022.03.22 (21)申请号 202111439650.2 (22)申请日 2021.11.30 (71)申请人中国科学院沈阳自动化研究所