一种管路粗定位方法及系统.pdfVIP

下载本文档

0
0
约9.05千字
约 8页
2023-05-04 发布于北京
举报
版权申诉

一种管路粗定位方法及系统.pdf

1、本文档共8页，其中可免费阅读7页，需付费10金币后方可阅读剩余内容。
2、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。
3、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
4、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

本发明公开的一种管路粗定位方法，包括如下步骤：S1、通过示教的方式控制工业相机来拍摄管路图像；S2、在管路图像的每个管段中选取两个位置点，计算出各位置点对应轴线点在机器人基坐标下的坐标；S3、基于各管段上两轴线点计算出对应管段的轴线，计算相邻两轴线公垂线中点，即为管路节点在机器人基坐标系下的坐标；S4、将设计坐标系下各管路节点坐标与机器人基坐标系下各管路节点坐标进行匹配，获取设计坐标系相对于机器人基坐标系的转换矩阵，实现管路的粗定位。通过示教的方式拍摄整个管路的图像，之后基于管路图像自动实现管路

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114266832 A (43)申请公布日 2022.04.01 (21)申请号 202111599615.7 (22)申请日 2021.12.24 (71)申请人哈尔