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用于运动类自动化机器的有限三维拓扑结构，包括相互配合的机座，工装安装平台，主轴及锯片，一组移动关节P,一组旋转关节R,有限三维拓扑结构为PRRR+PP结构：Y轴为直线移动关节，安装于机座之上，其上安装连接四轴为旋转关节，五轴为旋转关节安装连接于四轴之上，六轴为旋转关节安装连接于五轴之上，Y轴、四轴、五轴、六轴之间构成串连关系组一；Z轴为直线移动关节，安装于基座之上，其上安装连接X轴为直线移动关节，Z轴、X之间构成串连关系组二，串连关系组一与串连关系组二之间构成并联关系，运动控制算法结构关系即为X
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114254464 A
(43)申请公布日 2022.03.29
(21)申请号 202210085367.2
(22)申请日 2022.01.25
(71)申请人 厦门至慧机器人有限公司
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