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一种基于模型参考强化学习的无人船容错控制方法.pdfVIP

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  • 2023-05-05 发布于四川
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一种基于模型参考强化学习的无人船容错控制方法.pdf

    本发明公开了一种基于模型参考强化学习的无人船容错控制方法，该方法包括：对无人船的不确定性因素进行分析，构建无人船名义动力学模型；基于无人船名义动力学模型，设计无人船标称控制器；基于最大熵的Actor‑Critic方法，根据实际无人船系统、无人船名义动力学模型的状态变量差值和无人船标称控制器的输出，构建基于模型参考强化学习的容错控制器；根据控制任务需求，搭建强化学习评价函数和控制策略模型并训练容错控制器，得到训练完成的控制策略。通过使用本发明，能够显著提高无人船系统的安全性和可靠性。本发明作为一种

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114296350 A (43)申请公布日 2022.04.08 (21)申请号 202111631716.8 (22)申请日 2021.12.28 (71)申请人 中山大学 地址 51

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