一种基于最大熵自适应抗差估计的USBL斜距修正方法.pdfVIP

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2023-05-05 发布于北京
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一种基于最大熵自适应抗差估计的USBL斜距修正方法.pdf

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一种基于最大熵自适应抗差估计的USBL斜距修正方法，1)记录USBL发送请求报文时刻的SINS姿态转移矩阵、速度和位置信息，2)记录USBL接收到应答器报文时刻的方位角，SINS姿态、速度和位置信息，3)根据发送时刻和接收时刻SINS的解算结果修正USBL的斜距，4)根据3)修正的USBL斜距和2)采集的方位角、高度角和SINS解算信息，建立SINS/USBL紧组合系统模型，5)计算动力学模型误差自适应因子和根据最大熵原则计算增益矩阵，6)对5)的模型进行卡尔曼滤波融合，对SINS进行反馈校正，

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114279443 A (43)申请公布日 2022.04.05 (21)申请号 202111268907.2 (22)申请日 2021.10.29 (71)申请人东南大学地址 21