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机械控制工程基础;常用函数的拉氏变换 ;;3.系统传递函数可写为： ;干扰作用下的反馈联接;5.方框图的简化法则 在简化过程中注意遵守两条基本原则。 1）前向通道的传递函数保持不变 2）各反馈回路的传递函数保持不变;6.梅逊公式;脉冲响应函数;二阶系统的单位阶跃响应;上升时间;2.频率域性能指标;误差:;输入信号作用下的稳态误差;总误差E(s)=ER(s)+EN(s);第五章 系统的频率特性; 若系统传递函数G(s)的所有零点和极点均在[s]平面的左半平面,则称为“最小相位传递函数”，具有此传递函数的系统称为最小相位系统。; 0????b的频率范围，称为系统的频宽。频宽愈大, 瞬态响应速度愈快，但易引入噪声干扰；反之,频宽愈小，瞬态响应速度愈慢，但抑制高频干扰能力强。 ;第六章 系统的稳定性;故在Bode图中，相位裕量g表现为 L(w)=0dB处的相角j(wc)与-180度水平线之间的角度差。;第七章 系统的校正与设计;中频段可求出幅值穿越频率wc 和相位裕量g等参数，表征了闭环系统的动态特性；在幅值穿越频率附近使对数幅频特性的斜率为-20dB/dec并占据充分的带宽，以保证系统具有较快的响应速度和适当的相位裕量、幅值裕量。wc越大，快速性越好，相位裕量越大，但抗干扰能力下降。;校正的方式 ①串联校正 ②并联校正 ③PID校正器; 例：已知单位反馈系统的开环传递函数为;解. 依图，可以确定是二阶欠阻尼系统;例6：如图所示系统，试确定在单位斜坡输入下 时，K的数值。 ;机械控制工程基础;常用函数的拉氏变换 ;;3.系统传递函数可写为： ;干扰作用下的反馈联接;5.方框图的简化法则 在简化过程中注意遵守两条基本原则。 1）前向通道的传递函数保持不变 2）各反馈回路的传递函数保持不变;6.梅逊公式;脉冲响应函数;二阶系统的单位阶跃响应;上升时间;2.频率域性能指标;误差:;输入信号作用下的稳态误差;总误差E(s)=ER(s)+EN(s);第五章 系统的频率特性; 若系统传递函数G(s)的所有零点和极点均在[s]平面的左半平面,则称为“最小相位传递函数”，具有此传递函数的系统称为最小相位系统。; 0????b的频率范围，称为系统的频宽。频宽愈大, 瞬态响应速度愈快，但易引入噪声干扰；反之,频宽愈小，瞬态响应速度愈慢，但抑制高频干扰能力强。 ;第六章 系统的稳定性;故在Bode图中，相位裕量g表现为 L(w)=0dB处的相角j(wc)与-180度水平线之间的角度差。;第七章 系统的校正与设计;中频段可求出幅值穿越频率wc 和相位裕量g等参数，表征了闭环系统的动态特性；在幅值穿越频率附近使对数幅频特性的斜率为-20dB/dec并占据充分的带宽，以保证系统具有较快的响应速度和适当的相位裕量、幅值裕量。wc越大，快速性越好，相位裕量越大，但抗干扰能力下降。;校正的方式 ①串联校正 ②并联校正 ③PID校正器; 例：已知单位反馈系统的开环传递函数为;解. 依图，可以确定是二阶欠阻尼系统;例6：如图所示系统，试确定在单位斜坡输入下 时，K的数值。 ;