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一种基于惯性测量单元的融合定位方法.pdfVIP

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  • 2023-05-05 发布于四川
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一种基于惯性测量单元的融合定位方法.pdf

    本发明公开了一种基于惯性测量单元的融合定位方法，该方法包括：将采集到的历史IMU数据及历史轮速脉冲馈入卡尔曼滤波模型获得历史定位信息；基于历史定位信息和采集到的历史定位基准信息，利用卷积神经网络训练卡尔曼滤波模型的第一影响参数，以使得历史定位信息和历史定位基准信息的残差最小；根据第一影响参数，对卡尔曼滤波模型中的第二影响参数进行参数调节；根据车辆的当前IMU数据和当前轮速脉冲，利用卡尔曼滤波模型进行定位预测；本发明利用卷积神经网络训练卡尔曼滤波模型的相关参数，结合车辆的当前IMU数据和当前轮速脉

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114295126 A (43)申请公布日 2022.04.08 (21)申请号 202111562590.3 (22)申请日 2021.12.20 (71)申请人 华人运通（上海）自动驾驶科技有限

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