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本发明创造性地将改进海鸥算法与无人机群相结合，公开了一种基于改进海鸥算法的多无人机气体泄漏源定位方法。相对于传统的依赖固定监测站或地面移动机器人的溯源方法，本发明以无人机集群作为气体泄漏的溯源平台，具有成本低、搜索范围广、灵活性强和溯源效率高等优点。基于改进海鸥算法的气体泄漏源定位方法，相比于标准海鸥算法，具有如下创新性：缩小了平衡算子B的取值范围，大大减小了步长，使得全局搜索能力得到大幅提升；将螺旋半径r设为固定值，保证个体在迭代过程中不会出现较为紊乱的移动方向，提高了算法的稳定性；觅食行为的
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114279636 A
(43)申请公布日 2022.04.05
(21)申请号 202111594830.8
(22)申请日 2021.12.24
(71)申请人 中国计量大学
地址
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