一种无人船螺旋桨防水底水草缠绕的方法.pdfVIP

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2023-05-05 发布于四川
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一种无人船螺旋桨防水底水草缠绕的方法.pdf

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本发明提供一种无人船螺旋桨防水底水草缠绕的方法，包括如下步骤：步骤S1、在无人船行驶过程中采集推进电机的定子电压、电流和转速；步骤S2、根据当前时段内的定子电压、电流和转速的采集数据构建多个输入向量，输入到预先训练好的神经网络中，辨别所述无人船是否进入存在水下水草的水草区域；步骤S3、如果存在，调整所述推进电机的转矩和转速，以及调整舵机方向，避开所述水草区域。本发明无需额外的传感器等外围监测设备，能够快速辨识出水底水草区域，以便于调整无人船航线规划，避开障碍物，保证无人船行驶的安全性。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114275134 A (43)申请公布日 2022.04.05 (21)申请号 202111623355.2 (22)申请日 2021.12.28 (71)申请人上海海事大学地址