机器人测量的位姿优化及运动光顺计算方法、系统及应用.pdfVIP

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2023-05-06 发布于北京
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机器人测量的位姿优化及运动光顺计算方法、系统及应用.pdf

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本发明属于机器人运动姿态优化技术领域，公开了一种机器人测量的位姿优化及运动光顺计算方法、系统及应用，根据待测零件的CAD模型，借助UG二次开发平台获取曲面参数，采用等参数的方法生成了机器人测量时的初始路径和位姿信息；选取干涉的检查曲面，离散为数据点；由机器人测量的路径点和检查曲面的特征点，构建测量路径点的无干涉区域；根据工件安装位置，末端执行器安装位置，机器人逆运动学，计算机器人测量时的关节加速度；以关节加速度为指标，测量轴线偏差角度建立优化，以各路径点的测量可行区域为搜索域，采用差分进化算法进

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114310897 A (43)申请公布日 2022.04.12 (21)申请号 202210010648.1 G01B 11/00 (2006.01)