协作机器人关节力矩控制方法、系统及计算机设备.pdfVIP

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2023-05-06 发布于北京
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协作机器人关节力矩控制方法、系统及计算机设备.pdf

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本申请涉及一种协作机器人关节力矩控制方法、系统及计算机设备，当参考力矩在经过内回路干扰补偿器的系统干扰补偿后，输出关节电机的驱动力矩至关节后产生关节力矩，使经过补偿后的关节系统的响应特征趋向于关节的名义力矩响应模型。通过内回路干扰补偿器对系统干扰补偿，提升了关节系统的响应特征，使经过补偿后的关节系统的响应特征趋向于关节的名义力矩响应模型，此时，关节力矩的控制精度和关节系统的稳定性得到了明显的提升。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114310874 A (43)申请公布日 2022.04.12 (21)申请号 202111559025.1 (22)申请日 2021.12.20 (71)申请人中国科学院宁波材料技术与工程研