一种基于ORBSLAM3的加速BA优化算法.pdfVIP

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2023-05-07 发布于北京
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一种基于ORBSLAM3的加速BA优化算法.pdf

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本发明涉及后端非线性优化技术领域，且公开了一种基于ORBSLAM3的加速BA优化算法，为了加速局部BA和全局BA，采用ICE‑BA的方法，基于ORBSLAM3的油画算法分别改进，包括全局BA的改进：在ORBSLAM的全局优化中，每个代价函数fk仅关联很小的一部分变量，例如fk仅和2个类型变量(Ti,Pi)相关，相应的H矩阵和b矩阵仅具有4和3个非零元素，具有非常稀疏的结构，利用矩阵的稀疏结构和块结构可以得到增量方程HΔx＝b的有效构造，因为SLAM问题的性质，新状态和测量值是递增到达，所以每一个

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114372226 A (43)申请公布日 2022.04.19 (21)申请号 202111646594.X (22)申请日 2021.12.30 (71)申请人上海师范大学地址