深海自适应吸附式机械手.pdfVIP

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2023-05-07 发布于北京
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深海自适应吸附式机械手.pdf

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本发明公开了一种深海自适应吸附式机械手。本发明包括六自由度液压平台、防水激光位移传感器、涡旋吸附吸盘和位置补偿系统。所述的涡旋吸附吸盘设置在六自由度液压平台上。所述的防水激光位移传感器至少有三个，布置在涡旋吸附吸盘上，用于判断涡旋吸附吸盘的表面与被吸附表面的角度偏差。所述位置补偿控制系统，对防水激光位移传感器的数据进行融合处理，通过对六自由度液压平台进行位置控制，实现涡旋吸盘的角度调节，产生最大的吸附力。本发明提出了一种基于涡旋吸附机制且能通过位移传感器传输的数据对吸盘角度进行实时调整，从而实现

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114393601 A (43)申请公布日 2022.04.26 (21)申请号 202111608397.9 (22)申请日 2021.12.27 (71)申请人海南浙江大学研究院地