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本申请适用于四旋翼无人机技术领域，提供一种四旋翼无人机控制方法、装置、终端设备及存储介质，方法包括：根据第k时刻的十二维控制状态量和第k时刻的四维控制输入量，获取第k+n时刻的十二维控制状态量；根据第k+n时刻的十二维控制状态量和第k+n时刻的十二维控制状态量的期望值，构建第k+n时刻的目标函数；基于非线性模型预测控制方法，对第k+n时刻的目标函数进行极小值求解，获取满足约束条件的第k+1时刻的四维控制输入量；根据第k+1时刻的四维控制输入量，对四旋翼无人机在第k+1时刻的六维位姿数据进行控制。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114415720 A
(43)申请公布日 2022.04.29
(21)申请号 202111631798.6
(22)申请日 2021.12.28
(71)申请人 深圳市优必选科技股份有限公司
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