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本发明公开了扑翼机器人的尾翼自适应抗扰控制方法，属于机器人技术和自动化技术领域，通过对作用于尾翼电机的扰动力矩进行采集与分析，调用抗扰修正算法实现根据扰动力矩修正模糊PID控制器的参数调整值，包括以下步骤，(1)实现扑翼机器人尾翼电机转角的闭环控制；(2)模糊PID控制器调节参数；(3)添加修正算法，根据扰动力矩实时调整模糊控制器输出的PID参数调整值。本发明将模糊算法与修正模糊控制器隶属度函数的修正算法相结合，有效提高扑翼机器人在飞行过程中的稳定性。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114415505 A
(43)申请公布日 2022.04.29
(21)申请号 202111657221.2
(22)申请日 2021.12.30
(71)申请人 天津理工大学
地址
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