理论力学15Hppt课件.PPTVIP

第三篇 《动力学》;第十五章 虚位移原理; 在第一篇静力学中，我们从静力学公理出发，通过力系的简化，得出刚体的平衡条件，用来研究刚体及刚体系统的平衡问题。; §15–1 约束 ? 虚位移 ? 虚功 §15–2 虚位移原理 ; 一、约束 限制非自由质点（或质点系）运动的各种条件称为约束。 将约束的限制条件以数学方程来表示，则称为约束方程。 ; 根据约束的形式和性质，可将约束划分为不同的类型，通常按如下分类：;1、几何约束和运动约束;约束条件不随时间改变的约束为稳定约束（定常约束）。 当约束条件与时间有关，并随时间变化时称为非定常约束。 前面的例子中约束条件皆不随时间变化，它们都是定常约束。; 如果在约束方程中含有坐标对时间的导数（例如运动约束）而且方程中的这些导数不能经过积分运算消除，即约束方程中含有的坐标导数项不是某一函数全微分，从而不能将约束方程积分为有限形式，这类约束称为非完整约束。一般地，非完整约束方程只能以微分形式表达。 ; 例如：车轮沿直线轨道作纯滚动， 是微分方程，但经过积分可得到 （常数），该约束仍为完整约束。 ; 某瞬时，质点系在约束所允许的条件下，可能实现的任何无限小的位移，称为虚位移（可能位移）。; 虚位移与真正运动时发生的实位移区别：; 质点系中各质点的虚位移之间存在着一定的关系, 确定这些关系通常有两种方法——几何法和解析法。; 分析图示机构在图示位置时，点C、A与B的虚位移。 (已知 OC=BC= a， OA=l );解：此为一个自由度系统，取OA杆与x 轴夹角?为广义坐标。; (二) 解析法。;将C点的坐标表示成 广义坐标? 的函数，得;力 在质点发生的虚位移 上所作的功称为虚功，记为 。 ; 质点系受有理想约束的条件：;理想约束的典型例子如下：;具有定常、理想约束的质点系，平衡的必要与充分条件是：作用于质点系的所有主动力在任何虚位移上所作的虚功之和等于零。即;图示椭圆规机构，连杆AB长l，杆重和滑道摩擦不计，铰链为光滑的，求在图示位置平衡时???主动力FA和FB之间的关系。;1、几何法：使A发生虚位移 ，B的虚位移 ，; 2、解析法;[例];[例15-2]（P346）;另：如在G、C之间加一弹簧，弹簧刚度为k，在图示位置弹簧伸长量为? 0，求支座B的水平约束反力。;[例];多跨静定梁，求支座B处反力。;建立虚功方程：;[例];A;1;F1;1;[例]; 滑套D套在光滑直杆AB上，并带动杆CD在铅直滑道上滑动。已知?=0o时，弹簧等于原长，弹簧刚度系数为5(kN/m)，求在任意位置平衡时，加在AB杆上的力偶矩M ？;选择AB杆、CD杆和滑套D的系统为研究对象。;解：这是一个具有两个自由度的系统，取角?及?为广义坐标，现用两种方法求解。;应用虚位移原理，;由于 是彼此独立的，所以：;而; 再使? 保持不变，而使? 获得变分 ，得到系统的另一组虚位移，如图所示。 ; 以不解除约束的理想约束系统为研究对象，系统至少有一个自由度。若系统存在非理想约束，如弹簧力、摩擦力等，可把它们计入主动力，则系统又是理想约束系统，可选为研究对象。 若要求解约束反力，需解除相应的约束，代之以约束反力，并计入主动力。应逐步解除约束，每一次研究对象只解除一个约束，将一个约束反力计入主动力，增加一个自由度。; 2、正确进行受力分析： 画出主动力的受力图，包括计入主动力的弹簧力、摩擦 力和待求的约束反力。 3、正确进行虚位移分析，确定虚位移之间的关系。 4、应用虚位移原理建立方程。 5、解虚功方程求出未知数。;46第三篇 《动力学》;第十五章 虚位移原理; 在第一篇静力学中，我们从静力学公理出发，通过力系的简化，得出刚体的平衡条件，用来研究刚体及刚体系统的平衡问题。; §15–1 约束 ? 虚位移 ? 虚功 §15–2 虚位移原理 ; 一、约束 限制非自由质点（或质点系）运动的各种条件称为约束。 将约束的限制条件以数学方程来表示，则称为约束方程。 ; 根据约束的形式和性质，可将约束划分为不同的类型，通常按如下分类：;1、几何约束和运动约束;约束条件不随时间改变的约束为