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- 2023-05-09 发布于四川
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本发明提供了一种骨科手术专用型机械臂，采用九自由度冗余设计，包括移动平台车、固定框架以及机械臂本体，所述机械臂本体包括第一直线运动副、第二直线运动副、第三直线运动副、第四直线运动副、第一旋转运动副、第二旋转运动副、第三旋转运动副、第四旋转运动副、第五旋转运动副、提升支座、平移连接臂、平移支座、移动连接臂、移动支座、末端连接臂、末端转接座。本发明提供的骨科手术专用型机械臂将直线与旋转自由度相结合，在运动控制上进行拆解，避免了传统六自由度机械臂的复杂解耦算法，同时在末端增加冗余直线运动副，可以实现单
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116058972 A
(43)申请公布日 2023.05.05
(21)申请号 202310130230.9
(22)申请日 2023.02.17
(71)申请人 杭州键嘉医疗科技股份有限公司
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