面向海上漂浮物目标搜索任务的异构协同路径规划方法.pdfVIP

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2023-05-09 发布于四川
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面向海上漂浮物目标搜索任务的异构协同路径规划方法.pdf

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本发明提出一种面向海上漂浮物目标搜索任务的异构协同路径规划方法。采用基于拉格朗日框架的Parcelv2粒子模拟器，根据真实海浪、洋流、风场等信息，预测跟踪若干粒子的未来轨迹及位置，进而使用基于高斯核函数的Parzen窗方法来获得目标概率图。在传统GBNN方法中加入区域质心与运动约束对神经元外部刺激值进行改进，以规划多无人船的协同搜索路径，可有效避免局部最优并提高搜索效率。利用太阳能无人机作为多无人船的通信中继，使用最小生成树得到最优通信网络连接，进而规划无人机路径。本发明可以改进解决多无人船海

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116069022 A (43)申请公布日 2023.05.05 (21)申请号 202211648450.2 (22)申请日 2022.12.21 (71)申请人中国海洋大学地址 266003