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本发明公开了一种视觉惯性里程计与间断性RTK融合的绝对定位方法，首先进行RTK‑VIO系统初始化，完成RTK所在地球地理坐标系以及VIO坐标系和ENU坐标系之间的转换；然后获取当前位置的RTK值和VIO值，并转换到ENU坐标系；接下里利用VIO所估计位姿与RTK所估计位姿构建观测残差优化问题；构建滑动窗口，将步骤3所得残差按优质RTK信号发生事件的时间顺序加入到滑动窗口中，进行滚动优化，得到一个最新的校准事件；最终将校准事件平滑化，保证无人机的安全稳定飞行。本发明弥补了视觉惯性里程计误差累积和R
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114543794 A
(43)申请公布日 2022.05.27
(21)申请号 202111642896.X G06F 17/18 (2006.01)
(22)申请日 2021.12.
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