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一种基于GPU加速的无人驾驶多激光雷达协同仿真方法.pdfVIP

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  • 2023-05-10 发布于四川
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一种基于GPU加速的无人驾驶多激光雷达协同仿真方法.pdf

    本发明公开了一种基于GPU加速的无人驾驶多激光雷达协同仿真方法，具有这样的特征，包括以下步骤：步骤1，获取车辆初始位置的激光雷达的深度信息，并转化为对应激光雷达的点云输出，得到初始位置激光雷达的深度信息和点云；步骤2，基于车辆的最新位置，使用GPU生成环绕车辆的深度图；步骤3，基于深度图构造优化损失函数和优化问题；步骤4，简化优化损失函数；步骤5，求出优化问题的最优解；步骤6，根据最优解判断优化损失函数是否达到优化阈值；步骤7，将激光雷达的深度信息转化为对应的点云。

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114519277 A (43)申请公布日 2022.05.20 (21)申请号 202210180824.6 (22)申请日 2022.02.25 (71)申请人 同济大学 地址 200092 上海

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