原创力文档- 8
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- 2023-05-10 发布于四川
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本发明提供了一种基于双目视觉和深度学习的机械臂不停工实时标定方法及装置。该方法包括：生成测量构建库；从中选择m2组运行指令；从m2组运行指令中选择出测量构型；搭建位姿采样系统；围绕测量构型生成神经网络的训练点；获取靶标位姿，同时计算机械臂末端位姿；训练深度神经网络；补偿DH参数误差；选择监测点；利用深度神经网络得到末端实际位姿；判断末端位姿误差是否超出了阈值；若超出了阈值，求解新产生的DH参数误差；补偿新产生的DH参数误差。本方法使机械臂定位误差实时监测和实时标定成为可能，无需机械臂停工，实现了
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114516055 A
(43)申请公布日 2022.05.20
(21)申请号 202210363753.3
(22)申请日 2022.04.07
(71)申请人 北京信息科技大学
地址 10000
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