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本发明公开了一种复合翼无人飞行器多模态自适应切换控制方法及系统。所述方法，包括：基于飞行动力学模型，采用帧反演法构建控制器；控制器用于输出帧虚拟控制力矩；基于控制器，构建控制分配模型；对控制分配模型进行迭代求解，得到执行机构的帧控制输出量；采用偏差控制矩阵对帧控制输出量进行修正，得到修正后的帧控制输出量；在设定飞行模式切换策略下，将上一时刻执行机构输出的控制输出量和当前时刻修正后的帧控制输出量之和作为当前时刻执行机构输出的控制输出量，实现对复合翼无人飞行器在当前时刻的控制。本发明能在提高控制稳定
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114545771 A
(43)申请公布日 2022.05.27
(21)申请号 202210087493.1
(22)申请日 2022.01.25
(71)申请人 南京航空航天大学
地址 21001
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