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本发明涉及三维扫描技术领域，公开了一种三维扫描点云数据的拼接方法及系统。所述三维扫描点云数据的拼接方法，包括：获取三维扫描的点云数据，并对点云数据进行预处理；对预处理后的点云数据与上一帧的点云数据进行迭代匹配；根据预设迭代终止条件和迭代匹配条件判断是否迭代匹配成功；当判断迭代匹配成功时，确定点云数据的关键帧；计算关键帧的点云数据和关键帧之前的所有点云数据的最近点，以进行关键帧校正；以及根据校正的关键帧进行点云数据的拼接。本发明通过点云数据和上一帧点云数据的迭代匹配确定和校正关键帧，进而通过关键帧
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 108364257 A
(43)申请公布日
2018.08.03
(21)申请号 20181
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