原创力文档- 0
- 0
- 约7.61千字
- 约 10页
- 2023-05-11 发布于四川
- 举报
本发明涉及一种连接手术机器人机械臂与末端执行器的关节，包括柔性绳索、卷绳机、直杆形球头杆端关节轴承和关节前端，在机械臂和关节前端之间，连接有四根柔性绳索，四根柔性绳索在所述关节轴承外侧均匀分布，通过卷绳机控制柔性绳索的长短，带动关节轴承朝所需要的方向旋转摆动，并将所述旋转摆动传递给关节前端，从而带动末端执行器进行相应操作，能精准完成末端执行器的多自由度位移，增加末端执行器工作空间，提高末端执行器的操作性，结构简单、安装方便，灵活度高，能更好适应复杂的手术环境。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114569247 A
(43)申请公布日 2022.06.03
(21)申请号 202210207241.8
(22)申请日 2022.03.04
(71)申请人 合肥工业大学
地址 230009
文档评论（0）