基于几何感知与节律动态运动基元的人机技能迁移方法.pdfVIP

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2023-05-11 发布于四川
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基于几何感知与节律动态运动基元的人机技能迁移方法.pdf

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本发明公开了一种基于几何感知与节律动态运动基元的人机技能迁移方法，包括：S1.构建机器人期望行为模型；S2.基于机器人期望行为模型进行刚度矩阵估计，得到估计后的刚度矩阵；S3.构建基于几何感知与节律动态运动基元的机器人技能学习模型；S4.将估计后的刚度矩阵输入到机器人技能学习模型，使得机器人对刚度轨迹进行模仿，实现刚度轨迹的复现。本发明能够使得机器人更简单、稳定、准确且平滑地学习到诸如阻抗等具备对称正定(SPD)矩阵流形结构的运动技能。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116079745 A (43)申请公布日 2023.05.09 (21)申请号 202310309634.4 (22)申请日 2023.03.27 (71)申请人重庆大学地址 400044