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本发明涉及一种采用齿轮四连杆机构传动的半主动外骨骼机器人，包括背架机构、髋关节连接机构、大腿机构、小腿机构和踝关节机构；背架机构外侧设有惯性测量单元，大腿机构和小腿机构上分别设有大腿陀螺仪和小腿陀螺仪。本发明的有益效果是：大腿驱动电机与传动小齿轮相连，传动小齿轮与传动大齿轮相连，鱼眼轴承安装在传动大齿轮上，主要部件集中设于大腿根部，接近人体重心，实现了驱动电机上移，极大地减小了大腿驱动电机相对于人体转动惯量；传动大齿轮替代传统了传统的四连杆同步传动中的原动件，并通过鱼眼轴承连接杆连接大齿轮和小腿
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116079689 A
(43)申请公布日 2023.05.09
(21)申请号 202310059850.8
(22)申请日 2023.01.17
(71)申请人 杭州智元研究院有
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