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工业机器人轨迹规划方法、电子设备及可读存储介质.pdfVIP

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  • 2023-05-11 发布于四川
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工业机器人轨迹规划方法、电子设备及可读存储介质.pdf

    本发明公开了一种工业机器人轨迹规划方法、电子设备及可读存储介质，包括以下步骤：S1，构建机器人末端位姿矩阵；S2，在关节空间计算机器人前三个关节的关节转角；S3，使用四元数表示机器人在路径起始点和终止点的末端姿态，通过四元数插补获得时间序列上机器人的末端姿态，基于此获得机器人的末端姿态旋转矩阵和与四元数插值点对应的姿态角；S4，基于姿态角和前三个关节的关节转角计算后三个关节的关节转角；本发明规划的机器人姿态变化连续、平滑，在任意路径中间点机器人的末端姿态均能满足要求，且计算量小。

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114571452 A (43)申请公布日 2022.06.03 (21)申请号 202210193976.X (22)申请日 2022.03.01 (71)申请人 湖南科技职业学院 地址 41000

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