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一种支撑点搜索的单目视觉室内定位方法.pdfVIP

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  • 2023-05-11 发布于四川
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一种支撑点搜索的单目视觉室内定位方法.pdf

    本发明属于单目视觉室内定位技术领域，具体涉及一种支撑点搜索的单目视觉定位方法。本发明主要针对普通单目摄像头与定位环境较为固定的场景。通过本发明方法对可视环境中的目标进行高精度二维定位。具体可分为离线与在线两个阶段。离线阶段，对单目摄像头进行标定，获取内参矩阵以及畸变系数。采集定位环境图像，构建参考面定位坐标系。然后选择像素坐标与世界坐标点对求解单应矩阵。在线阶段，首先用目标检测网络对可视区域内的定位目标进行检测，根据输出结果对背景图像进行更新。然后根据输出的目标类别在目标检测框内进一步搜索，估计

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114581522 A (43)申请公布日 2022.06.03 (21)申请号 202210207656.5 G06N 3/04 (2006.01) (22)申请日 2022.03.0

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