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本发明涉及机械控制技术领域，提供一种臂架收回方法、臂架系统及作业机械。该臂架收回方法，通过建立坐标系，形成了一个坐标基准，对于每一节未收回的臂架，通过实时检测该节臂架末端坐标与首端坐标之间的相对关系，以及比较该节臂架首端高度与臂架长度和安全余量之和的大小，可以判断该臂架转动后是否会与车体平面发生碰撞。对于任意一节臂架，在不具备转动条件时，抬高前一节臂后再继续判断，直到具备转动条件后，自动收回臂架。通过这种方法可以控制多节臂架同时自动收回，具有较高的工作效率，同时也能够避免臂架之间或者臂架与车体平
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116081506 A
(43)申请公布日 2023.05.09
(21)申请号 202310168347.6
(22)申请日 2023.02.10
(71)申请人 三一汽车制造有限公司
地址 41
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