PID控制系统的Simulink仿真分析.docxVIP

实验报告 课程名称： MATLAB 语言与控制系统仿真 实验项目： PID 控制系统的 Simulink 仿真分析专业班级： 学 号 ： 姓 名 ： 指导教师： 日 期 ： 机械工程实验教学中心 注：1、请实验学生及指导教师实验前做实验仪器设备使用登记； 2、请各位学生大致按照以下提纲撰写实验报告，可续页； 3、请指导教师按五分制（优、良、中、及格、不及格）给出报告成绩； 4、课程结束后，请将该实验报告上交机械工程实验教学中心存档。 一、实验目的和任务 掌握PID控制规律及控制器实现。 掌握用Simulink建立PID控制器及构建系统模型与仿真方法。二、实验原理和方法 在模拟控制系统中，控制器中最常用的控制规律是 PID 控制。PID 控制器是一种线性控制器，它根据给定值与实际输出值构成控制偏差。PID 控制规律写成传递 函数的形式为  G (s) ?  E (s) U (s)  ? K (1 ? p  1 ? T s) ? K ? T s d p i  Ki ? K s s d K 式中，K K 为比例系数；K P i 为积分系数；K d 为微分系数；T ? i p 为积分时间常数； K i T ? d 为微分时间常数；简单来说，PID 控制各校正环节的作用如下： d K p 比例环节：成比例地反映控制系统的偏差信号，偏差一旦产生，控制器立即产生控制作