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一种基于模拟退火算法的四轴并联机器人校准方法.pdfVIP

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  • 2023-05-12 发布于四川
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一种基于模拟退火算法的四轴并联机器人校准方法.pdf

    本发明涉及一种基于模拟退火算法的四轴Delta并联机器人校准方法，其首先求取机器人的正解，然后充分考虑各支链的长度差异、动静平台的误差、零点差异、工具坐标误差，从而抽象出了多个重要参数，接着使用激光跟踪仪器采样机器人工作空间位置及对应的关节角，使用任意两点间的距离构建评估函数，基于该评估函数，使用模拟退火方法求取最优解，获取最佳校准参数，提高了机器人控制精度。

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114571465 A (43)申请公布日 2022.06.03 (21)申请号 202210345310.1 (22)申请日 2022.03.31 (71)申请人 伯朗特机器人股份有限公司 地址 5

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