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本发明实施例公开了一种半球谐振陀螺误差力补偿方法和装置。该方法包括：在力平衡模式下，利用静电驱动力、静电反馈力、拟正交控制力和虚拟哥氏力，完成陀螺仪误差自激励；依据静电驱动力和静电反馈力的比例关系，获得敏感角速度信息的HRG误差演化模型，得到速率HRG标度因数和零偏误差参数；依据标度因数和零偏误差参数与非等阻尼误差系数的关系，得到非等阻尼误差系数；依据非等阻尼误差系数，通过自激励控制模块产生静电补偿力，作用于x轴和y轴方向，完成陀螺误差力补偿。本发明解决现有技术中陀螺仪每次使用前需要重新转台标定
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116086485 A
(43)申请公布日 2023.05.09
(21)申请号 202211012047.0
(22)申请日 2022.08.23
(71)申请人 西北工业大学
地址 710072
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