原创力文档- 14
- 0
- 约1.38万字
- 约 11页
- 2023-05-12 发布于四川
- 举报
本发明提供了一种基于深度强化学习的自动驾驶端对端纵向运动控制方法，基于马尔科夫决策过程建立的强化学习模型，在仿真环境实现模型训练。在云端完成训练后进行实车部署，车载域控制器实时地将感知信息作为输入，输出电机和制动器力矩的指令，实现了对智能网联电动汽车的端对端纵向运动控制。对于强化学习模型训练初始化，利用了分层控制策略的预训练结果，从而以模仿学习的方式使训练大大加速，结合对多个目标优化也使训练好的模型性能显著提高。在端对端控制失效时由车辆自身完成控制决策，并且在自动驾驶策略都失效后转由驾驶员接管，
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116088504 A
(43)申请公布日 2023.05.09
(21)申请号 202211639317.0
(22)申请日 2022.12.20
(71)申请人 北京理工大学
地址 100081
您可能关注的文档
- 一种超声波焊接的换能器安装机构.pdf
- 一种无人机地速自适应控制方法、控制器及无人机.pdf
- 一种高原水草湿地填筑施工方法.pdf
- 塑料管封装粘合设备.pdf
- 足球反弹训练装置.pdf
- 具有抑制单胺氧化酶活性作用的电子烟雾化液.pdf
- 一种信用主体综合分析方法及系统.pdf
- 自助终端运营管理方法、运营管理平台以及存储介质.pdf
- 间歇性大流量废气再循环高效处理装置.pdf
- 上凸中隔的表面张力贮箱.pdf
- 部编版七年级上册语文 第六单元 想象世界 课外古诗词诵读 (3).pptx
- 部编版七年级上册语文 第六单元 想象世界 课外古诗词诵读 (7).pptx
- 部编版七年级上册语文 第六单元 想象世界 课外古诗词诵读（二） (2).ppt
- 部编版七年级上册语文 第六单元 想象世界 课外古诗词诵读（二）.ppt
- 部编版七年级上册语文 第六单元 想象世界 课外古诗词诵读(二).pptx
- 部编版七年级上册语文 第六单元 想象世界 单元基础巩固练（6）.pptx
- 水利检测资格测验培训(混凝土施工质量考验与评定)[精彩.pptx
- 三年级语文下册第二单元检测卷.pdf
- 部编版七年级上册语文 第六单元 想象世界 写作 发挥联想和想象 (4).pptx
- 部编版七年级上册语文 第六单元 想象世界 写作 发挥联想和想象.pptx
文档评论（0）