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- 2023-05-12 发布于四川
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本发明公开了一种自动驾驶通过交叉路口的方法及存储介质，包括以下步骤，S1、根据交叉路口的道路环境信息重构道路环境，获取本车的导航信息，并预测可行驶区域；S2、根据本车导航信息执行预设的换道决策；S3、根据道路环境执行预设的纵向决策；S4、规划本车的行驶轨迹拟合方式；S5、根据道路环境及可行驶区域执行预设的轨迹决策。本发明基于视觉、雷达传感器、以及导航地图，通过采集交叉路口的道路环境信息，重构交叉路口的道路环境，同时，结合导航地图提供的导航路径和本车所在车道，执行相应的换道决策、纵向决策以及本车的
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114572250 A
(43)申请公布日 2022.06.03
(21)申请号 202210277844.5
(22)申请日 2022.03.21
(71)申请人 重庆长安汽车股份有限公司
地址 4
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