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- 2023-05-12 发布于四川
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本发明公开一种基于空间约束A星算法的移动机器人路径规划方法：该方法首先构建出机器人工作环境的栅格地图，并在此基础上标记出可通行栅格和不可通行栅格，还在A星算法中引入机器人实体覆盖栅格矩阵S约束和安全制动距离L约束，最后在改进A星算法基础上寻找出起点至终点的最短可行路径，使得机器人能够顺利通过，安全的达到目标位置。本发明能够适应不同分辨率的栅格地图，动态的调整机器人在栅格地图中机器人实体覆盖栅格矩阵S，安全制动距离L,精准的规划出符合机器宽度、且安全的路径。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114578828 A
(43)申请公布日 2022.06.03
(21)申请号 202210292480.8
(22)申请日 2022.03.23
(71)申请人 重庆邮电大学
地址 400065
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