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本发明涉及一种基于遗传算法的并联机器人分拣方法，包括：设置末端执行器在抓取点与放置点之间的轨迹为半门型轨迹；采用多项式修正梯形加速度算法修正末端执行器的运动加速度变化；将末端执行器的分拣时序转化为分拣总路程，利用遗传算法优化分拣总路程；捕捉待分拣工件的位置，利用优化的分拣时序进行工件的抓取。上述基于遗传算法的并联机器人分拣方法，对末端执行器的运动轨迹进行规划，利用半门型轨迹，引入超椭圆过渡曲线，避免竖直方向到水平方向的速度与加速度突变，运行平稳。同时，引用多项式修正梯形加速度算法，其加加速度变化
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114654463 A
(43)申请公布日 2022.06.24
(21)申请号 202210247779.1
(22)申请日 2022.03.14
(71)申请人 上海电机学院
地址 200240
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