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本申请涉及一种伺服驱动器参数自整定方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。该方法，一方面，根据速度环的速度误差值以及电流命令值，确定速度环的比例控制参数系数以及速度环的积分控制参数系数；获取速度环调试点的功率以及频率，根据速度环的比例控制参数系数、速度环的积分控制参数系数、速度环调试点的功率以及频率，确定速度环的比例控制参数值和速度环的积分控制参数值；另一方面，获取位置环的位置误差值，根据位置误差值，确定位置环的比例控制参数系数；根据位置环的比例控制参数系数、速度环的比例控制参数值以及
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116047884 A
(43)申请公布日 2023.05.02
(21)申请号 202211245209.5
(22)申请日 2022.10.12
(71)申请人 深圳市大族机器人有限公司
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