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一种球门瞄准装置的控制方法及系统.pdfVIP

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  • 2023-05-13 发布于四川
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一种球门瞄准装置的控制方法及系统.pdf

    本发明公开了一种球门瞄准装置的控制方法及系统，该方法包括：拍摄H型球门的球门图像并进行预处理，得到球门二值图像；对球门二值图像进行直线检测并结合跳变检测，得到两竖杆的等价线；根据两竖杆的等价线计算球门横杆的像素长度，并结合相机成像三角模型、相机标定参数和实际球门横杆长度计算装置瞄准球门所需旋转的偏航角和球门与瞄准装置的距离；通过PID调整球门瞄准装置底盘偏航角和射球力度。该系统包括：拍摄模块、预处理模块、检测模块、计算模块和调整模块。通过使用本发明，能够将对球门瞄准的过程自动化并提高球门瞄准的准

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114558308 A (43)申请公布日 2022.05.31 (21)申请号 202210211776.2 G06T 5/00 (2006.01)

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