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- 2023-05-13 发布于四川
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本发明公开了一种SLAM与UWB的实时融合与建图方法，包括：步骤1、在携带激光雷达的智能体的移动过程中，根据分布式算法，得到当前时刻智能体与各超宽带节点的定位信息；步骤2、基于扩展卡尔曼滤波算法，对当前时刻的定位信息进行修正；步骤3、基于高斯‑牛顿方法求取当前时刻智能体的最优位姿，采用最优位姿矫正智能体当前时刻的位姿估计以及各超宽带节点的位置，同时更新激光雷达地图以及UWB地图；将步骤3输出的当前时刻的智能体的位姿估计以及各超宽带节点的位置作为步骤2的输入。本发明将LiDAR传感器与UWB传感器
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114646937 A
(43)申请公布日 2022.06.21
(21)申请号 202210338417.3 G06T 7/521 (2017.01)
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