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本申请实施例公开了一种塔吊机器人回转控制方法和系统,所述方法包括:控制系统接收回转电机发送的移动指令;根据速度控制曲线判断出回转类型并实时监测塔臂与吊钩传送的实时数据;若回转类型是启动回转,则根据启动速度曲线控制驱动结构,以使得所述驱动结构控制吊钩、小车和塔臂完成回转;若回转类型是保持回转,则根据均速曲线控制所述驱动结构回转速度不变;若回转类型是停止回转,则根据停速曲线控制所述驱动结构减速,以使得所述驱动结构控制吊钩摆动幅度与高度趋于零、小车和塔臂静止、塔机位于路径规划点;利用预控模型维持吊钩的
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114634108 A
(43)申请公布日 2022.06.17
(21)申请号 202210533620.6 B66C 23/84 (2006.01)
(22)申请日 2022.05.
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