位置随动系统.docxVIP

位置随动系统的结构与工作原理 位置随动系统的结构组成 位置随动系统的原理图如图 1-1。该系统的作用是使负载 J(工作机械)的角位移随给定角度的变化而变化，即要求被控量复现控制量 。系统的控制任务是使工作机械随指令机构同步转动即实现：Q(c)=Q(r) 图 1-1 位置随动系统原理图Z1—电动机，Z2—减速器，J—工作机械 系统系统主要由以下部件组成：系统中手柄是给定元件，手柄角位移 Qr 是给定值（参考输入量），工作机械是被控对象，工作机械的角位移 Qc 是被控量（系统输出量），电桥电路是测量和比较元件，它测量出系统输入量和系统输出量的跟踪偏差（Qr –Qc）并转换为电压信号 Us，该信号经可控硅装置放大后驱动电动机，而电动机和减速器组成执行机构。 系统的工作原理 控制系统的任务是控制工作机械的角位移 Qc 跟踪输入手柄的角位移 Qr。如图 1-1，当工作机械的转角 Qc 与手柄的转角 Qr 一致时，两个环形电位器组成的桥式电路处于平衡状态。其输出电压 Us=0，电动机不动，系统处于平衡状态。当手柄转角 Qr 发生变化时，若工作机械仍处于原来的位置不变，则电桥输出电压 Us 不等于 0，此电压信号经放大后驱动电动机转动，并经减速器带动工作机械使角位移 Qc 向 Qr 变化的方向转动，并逐渐使 Qr 和 Qc 的偏差减小。当 Qc=Qr 时，电桥的输出电压为 0，电机停转，系统达到