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本发明涉及自动控制领域，提供一种生物启发式二维肢体协同控制方法及系统，包括：S1：构建二维画板，用户在所述二维画板上画“∞”型轨迹；S2：机器人获取用户的手部运动轨迹，通过差分法对所述手部运动轨迹进行估计，获得速度位置时间序列；S3：通过所述速度位置时间序列和所述手部运动轨迹对机器人的运动模型进行调节，使机器人跟随用户的手部运动轨迹进行运动；S4：通过机器人进行跟随运动的轨迹判断用户的交互能力情况。本发明通过用户和机器人在二维平面上的交互运动，能够更好的激发用户产生更丰富复杂的运动与交互形式，更
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114675541 A
(43)申请公布日 2022.06.28
(21)申请号 202210332418.7
(22)申请日 2022.03.31
(71)申请人 中国地质大学（武汉）
地址 430
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