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本发明公开了一种动态环境下基于AIS数据的多目标船舶航路规划方法，通过接收目标船的AIS数据获取目标船的信息，获取信息的方式简单快速，提高了获取信息的准确率，从而提高了航路规划的准确性，降低了事故发生的概率。在对多目标船所在区域进行划分时，遵循由近至远的原则并以所有目标船为目的地，对拖轮进行路径规划。在路径规划期间，考虑所有目标船的位置变化，该路径规划方法简单快速。在拖轮航路初步规划完成后，采用智能避障算法对航路进行避障处理，确定拖轮的最终最短航行路径，不仅降低了拖轮的燃油消耗，提高了拖轮的作业
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114675652 A
(43)申请公布日 2022.06.28
(21)申请号 202210337025.5
(22)申请日 2022.04.01
(71)申请人 中电科（宁波）海洋
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