挖掘机挖掘包络图的快速绘制方法.pdfVIP

Design Research 设计研究 挖掘机挖掘包络图的快速绘制方法 A new method to get excavator digging envelope diagram rapidly 韩　涛，邓　斌，韩旭萍 HAN Tao ，DENG Bin ，HAN Xu-ping （西南交通大学机械工程学院，四川 成都 610031） ［摘　要］ 应用Matlab软件中的SimMechanics，介绍一种快速得到挖掘机挖掘包络图的方法。通过实例可以 看出，该方法工作量小，简单快捷。 ［关键词］挖掘机；包络图；Matlab；SimMechanics；应用 在工程机械领域，分析工作装置的工作路径 和范围是设计中的一项重要内容，挖掘机挖掘包 络图就是一个典型的例子。 在以往的设计中，挖掘机挖掘包络图 （以下 简称包络图）大多是通过把挖掘机工作装置 （以 下简称工作装置）数学化，找出各个构件之间的 数学关系，通过绘图得到铲斗斗齿所能到达的极 图 　一般挖掘机工程装置结构简图 1 限位置，得到数学上的约束关系，最后通过编程 1－动臂；2－斗杆；3－铲斗；4－铰接点；5－机体； 绘出包络图。这种方法比较繁琐耗时，有待改进。 6－行走装置 本文运用Maltab中的SimMechanics，只需 工作装置仿真模型如图2所示。 知道3个油缸的行程 （即动臂、斗杆、铲斗的绝 图2中SimMechanics仿真模块主要由1个地 对转角），就可得到包络图。该方法工作量小，简 模块、3个铰点激励模块、3个转动关节模块、3 单快捷。 个刚体模块和检测模块组成。转动关节 Revolute1、Revolute2、Revolute3表示工作装 1　模型建立及参数设置 置相应的铰接点，刚体boom、stick、bucket对 如图1所示，一般挖掘机通用的工作装置由 应着动臂、斗杆、铲斗。地 （Ground）表示固定 动臂、动臂油缸、斗杆、斗杆油缸、摇杆、 铲斗 的机体。对3个转动关节分别用3个铰点激励进行 和铲斗油缸组成。 各个结构之间的铰接 为转动副。对应各个油缸 在各个铰接点分别加1个 运动激励，作为动力源。 另外各自添加了1个传感 器，用于检测各自结构的 转 动 角 度 。 基 于 SimMechanics的三关节 图 　在SimMechanics 中建立的三关节工作装置仿真模型 2 48 ( ) 2010 01 　CONSTRUCTIONMECHANIZATION 设计研究Design Research 运动驱动。为了精简模型，铰点激励模块采用了 封装子系统模型操作，子系统为图2中的Sub- system power