一种惯导/相机/激光测速仪在线联合标定方法.pdfVIP

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2023-05-14 发布于四川
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一种惯导/相机/激光测速仪在线联合标定方法.pdf

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本发明提出一种惯导/相机/激光测速仪在线联合标定方法，步骤为：1、将惯导系统、相机和激光测速仪固定到车体上，获取世界坐标系原点；2、启动惯导，进行预热，采集惯导输出的车体角速率与比力信息；3、对惯导进行粗对准，确定载体的姿态角，再利用卡尔曼滤波方法进行精对准；4、启动激光测速仪和相机，由对准状态切换为导航状态，之后让载体开始运动；5、采集惯导角速率和比力信息、激光测速仪速度信息和相机图像信息；6、获得惯导在导航坐标系下的速度估计激光测速仪身在测速仪坐标系下的速度估计相机在相机坐标系下的速度估计结

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114674345 A (43)申请公布日 2022.06.28 (21)申请号 202210276700.8 (22)申请日 2022.03.21 (71)申请人北京航空航天大学地址 10019