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本发明涉及一种基于惯性测量单元补偿的车道线光学测距方法，包括：获取车载单目相机采集的实时图像，对所述实时图像中的车道线进行检测与识别，并根据所述车道线的像素点集合拟合形成车道线方程，得到车道线的像素坐标位置；基于惯性测量单元采集车身俯仰角的变化信息，并通过所述车身俯仰角的变化信息获取所述车载单目相机的俯仰角补偿量，得到补偿后的车载单目相机的俯仰角；根据所述补偿后的车载单目相机的俯仰角以及所述车道线的像素坐标位置，通过光学几何法确定车道线的位置。本发明利用车道线的识别结果以及俯仰角补偿信息对车道线
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114659527 A
(43)申请公布日 2022.06.24
(21)申请号 202210330364.0
(22)申请日 2022.03.30
(71)申请人 北京理工大学
地址 100081
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