一种基于深度强化学习的自动驾驶车辆超车决策方法.pdfVIP

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2023-05-14 发布于四川
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一种基于深度强化学习的自动驾驶车辆超车决策方法.pdf

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本发明公开一种基于深度强化学习的自动驾驶车辆超车决策方法。该方法包括：基于演员评论家架构构建强化学习网络，该强化学习网络包含策略网络、价值网络和Q值网络，其中策略网络通过对驾驶环境的观测产生连续的驾驶动作；车辆将所述策略网络产生的连续驾驶动作应用于驾驶决策任务中，并通过与驾驶环境的交互，以实现无碰撞、连续高速超车为目标，在奖励函数指导下进行自动驾驶，其中所述驾驶决策任务包括第一子任务和第二子任务，第一子任务是在单车场景中实现自动驾驶车辆高速的驾驶，第二子任务是在多车环境中实现超车任务，第二子任务

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114655211 A (43)申请公布日 2022.06.24 (21)申请号 202210332505.2 (22)申请日 2022.03.31 (71)申请人中国科学院深圳先进技术研究院地址