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本发明涉及一种用于酱油发酵罐盐水匀料的自动装置，包括设置于发酵罐附近的发酵罐集成块，发酵罐集成块设有电磁阀，发酵罐通过设置于顶部和下部的两根管道连接到二位二通电磁阀，发酵罐集成块设有发酵罐快速接头，发酵罐集成块设有用于识别的标志物；标志物是为视觉对接提供参照。全方位移动导航车可自主规划路径并进行视觉导航，到达相应发酵罐位置，再利用图像识别，完成发酵罐快速接头与循环泵快速接头的准确对接，循环泵通过管道使发酵罐内的盐水上下循环，利用盐水上下循环的冲力使漂浮在发酵罐内的曲料打散以实现自动匀料，代替人工
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 107874229 A
(43)申请公布日
2018.04.06
(21)申请号 20171
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